Nació el 13 de septiembre de 1943 en Santiago. Durante el Gobierno Militar fue uno de los primeros abogados que presentó recursos de amparo por casos de violaciones a los derechos humanos. Así mismo, planteó la necesidad de negociar con el Gobierno Militar y realizar un plebiscito para recuperar la Democracia. Entre 2002 y 2006, por dos periodos consecutivos, fue presidente de la Democracia Cristiana. Fue Senador por la 18ª Circunscripción, Región de Aysén, entre 1994 y 2010 por dos periodos consecutivos. Zaldívar fue Senador por la 18ª Circunscripción, Región de Aysén, entre 1994 y 2010 por dos periodos consecutivos.